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多体系统动力学Kane方法的改进

胡权 贾英宏 徐世杰

胡权 贾英宏 徐世杰. 多体系统动力学Kane方法的改进[J]. 力学学报, 2011, 43(5): 968-972. doi: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856
引用本文: 胡权 贾英宏 徐世杰. 多体系统动力学Kane方法的改进[J]. 力学学报, 2011, 43(5): 968-972. doi: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856
Quan Hu Jia Yinghong Shijie Xu. An improved kane's method for multibody dynamics[J]. Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2011, 43(5): 968-972. doi: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856
Citation: Quan Hu Jia Yinghong Shijie Xu. An improved kane's method for multibody dynamics[J]. Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2011, 43(5): 968-972. doi: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856

多体系统动力学Kane方法的改进

doi: 10.6052/0459-1879-2011-5-lxxb2010-856
基金项目: 空间多体系统位置/姿态的耦合动力学与一体化控制问题研究
详细信息
  • 中图分类号: O313.7

An improved kane's method for multibody dynamics

  • 摘要: 基于Kane方法, 针对约束多体系统, 建立了一种新型的自动组集系统动力学方程的方法. 首先提出偏速度矩阵和偏角速度矩阵的概念, 将各体对系统广义惯性力的贡献用简洁、统一的数学形式表达. 然后引入各个运动学变量的递推关系以提高建模效率.最后对新型的Kane方程进行扩展, 用于处理多体系统中的运动约束. 该算法适用于任意多体系统, 建立的动力学模型不含待定乘子, 维数与系统广义速率相同, 利于控制系统设计.对带有闭环约束的空间多机械臂系统的数值仿真验证了方法的正确性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-12-31
  • 修回日期:  2011-04-07
  • 刊出日期:  2011-09-18

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