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摘要: 机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。
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关键词:
- 机器人 /
- 运动学逆问题 /
- 奇点 /
- 条件数 /
- Newton-Gauss迭代
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Key words:
- 机器人 /
- 运动学逆问题 /
- 奇点 /
- 条件数 /
- Newton-Gauss迭代
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