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陈滨. 机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 345-352. DOI: 10.6052/0459-1879-1988-4-1988-041
引用本文: 陈滨. 机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 345-352. DOI: 10.6052/0459-1879-1988-4-1988-041

机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法

  • 摘要: 机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。

     

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