摘要: 在实际工程系统中往往存在碰撞、冲击、干摩擦、变刚度、开关、阈值、脉冲控制、数字控制等大量非光滑因素, 它们主要是由约束条件、本构关系和控制方式决定的. 从牛顿时代以来, 人们一直在研究力学系统中由于碰撞、冲击、干摩擦等复杂因素带来的动力学行为. 自20 世纪80 年代以来, 随着动力系统理论研究的深入发展, 人们也越来越关注非光滑因素的影响. 这使得非光滑系统引起了广泛的理论和应用研究兴趣, 非光滑系统的动力学与控制问题是其中的重要内容.