摘要: 本文讨论树形多刚体系统内多处刚体相互碰撞动力学,利用多刚体系统动力学与碰撞理论导出系统内碰撞数学模型,开发了相应的计算程序。它与多刚体系统动力学软件配合可用于系统内碰撞过程的仿真和撞击冲量的计算,文章最后给出一个算例。