摘要: 本文通过对四元数矩阵求导的方法,首先推得四元数参数的运动学方程,再依据几种参数间的同构关系,即很方便地直接得到了方向余弦和凯里-克莱茵参数的运动学方程。所得的这三种方程在数学形式上也是完全一致的。此外,本文给出一个简单的定理概括了凯里-克莱茵参数与四元数参数的同构关系。