摘要: 本文提出了复合四元数的概念,并用它列写出欧拉动力学方程,得出了用复合四元数求解欧拉动力学方程的一般方法。并在一类广泛应用的陀螺系统问题中,利用拉格朗日乘子法,化非线性方程为等价线性力程,从而使问题大为简化。本文所提出的方法是和方法的推广。