摘要: 1.引言在分析动力学的应用研究中,T.R.Kane提出了一种方法,可以不通过寻求系统的动力学函数而直接建立系统的不带乘子的动力学方程。但是,Kane在建立他的方法时,其论证有如下缺点: 1) Kane在讨论中,一下子引进很多被记为ν_(q_r)~(p_i),ω_(q_r)~R的量,并称之为所谓“偏速度”,“偏角速度”。而这些量一般说来并不是速度。实际上,它们只是一些变换系数。2) Kane在建立他的方程时,是从质点系每一个单个质点的D'Alembert方程出发,乘以他引进的“偏速度”,然后累加而得到的。这种方法很容易使人们认为,这种动力学方