摘要: 本文介绍了四元数分量矩阵,指出此类矩阵是四元数在4×4矩阵空间中的一种表示,它与四元数的关系概括为同构定理1。其次,得到了刚体和一般运动中的实数四元数形式的姿态方程式和位移方程式。且以例说明了应用。