摘要: 1、二自由度陀螺仪锥型涡动的运动方程图1是二自由度陀螺仪示意图,图2是转子和轴的相对位置图。假设转子是外转子,轴和陀螺框架固连。一般二自由度陀螺仪外框架质量和转动惯量都远小于内框架的质量和转动惯量,而內框架相对于x轴是接近于轴对称的,因而可以近似地认为内框架相对于z_1轴的转动惯量等于内外框架相对于y_1轴