EI、Scopus 收录
中文核心期刊
快速检索 年期检索 高级检索

多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法

刘延柱

刘延柱. 多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 335-344. DOI: 10.6052/0459-1879-1988-4-1988-040
引用本文: 刘延柱. 多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 335-344. DOI: 10.6052/0459-1879-1988-4-1988-040
shu
刘延柱. 多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 335-344. CSTR: 32045.14.0459-1879-1988-4-1988-040
引用本文: 刘延柱. 多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法[J]. 力学学报, 1988, 20(4): 335-344. CSTR: 32045.14.0459-1879-1988-4-1988-040
shu

多刚体系统动力学的旋量-矩阵方法

  • 上海交通大学工程力学系,200030

  • Department of Engineering Mechanics, Shanghai Jiao Tong University

摘要

    摘要
  • 摘要: 本文将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示,用以建立多刚体系统的动力学方程。这种旋量-矩阵方法能保留旋量融矢量与矢量矩于一体的优点,却避免以往对偶数记法的缺点。结合Roberson/wittenburg的图论工具,旋量-矩阵方法的应用范围可扩大到一般多刚体系统。对于树形系统,利用旋量通路矩阵推导各个由第i铰联结的全部外侧刚体组成的第i子系统的动力学方程,可避免出现铰的约束反力,对于非树系统,则利用回路矩阵导出各子系统动力学方程及运动学相容条件,全部计算过程统一为矩阵运算,以操作机器人作为具体算例。
    • HTML全文
    • 参考文献(0)
    • 相关文章
    • 施引文献
    • 资源附件(0)
计量
  • 文章访问数:  1691
  • HTML全文浏览量:  63
  • PDF下载量:  2002
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 刊出日期:  1988-07-24

目录

摘要
HTML全文
    参考文献(0)
    相关文章
    施引文献
    资源附件(0)

    /

    返回文章
    返回

    下载中心

      作者中心

        版权所有 © 《力学学报》编辑部备案号：京ICP备05039218号-1

        通讯地址：北京市海淀区北四环西路15号邮政编码：100190

        联系电话：010-62536271

        邮箱：lxxb@cstam.org.cn

        本系统由 北京仁和汇智信息技术有限公司 开发  百度统计