基于李群局部标架的多柔体系统动力学建模与计算 1)

刘铖, 胡海岩

DYNAMIC MODELING AND COMPUTATION FOR FLEXIBLE MULTIBODY SYSTEMS BASED ON THE LOCAL FRAME OF LIE GROUP 1)

Liu Cheng, Hu Haiyan

图10 含非线性双摆模型在大变形运动中的角动量变化此外, 在计算数学领域, Marsden等[39]提出了变分积分概念,该算法被证明能在长时间动力学仿真过程中保持系统的辛几何结构. 对于保守系统,离散系统的动量与角动量守恒, 离散系统的能量在守恒量附近波动. 在欧氏空间内,变分积分算法与上述保能量-(角)动量算法之间的对比可参考文献[40].从工程应用角度来看, 李群SE(3)的变分积分算法仍需要进一步发展.

Fig.10 Angular momentum variation of the double pendulum with nonlinear constrains subject to large deformation and overall motion